Естетична гімнастика веде своє походження від «вільних танців», основоположницею яких є Айседора Дункан. Вона виходила танцювати босоніж, на напівпальцях, і у своїх рухах використовувала давньогрецьку пластику. Естетичною гімнастикою займаються із 4-х років. До команди входять 6 і більше гімнасток.

У сучасному вигляді естетична гімнастика виникла у середині ХХ століття країнах Північної Європи. Вперше змагання з цього виду спорту були проведені 1950 року в Гельсінкі, але перший чемпіонат світу пройшов лише 2000 року.

Естетична гімнастика – це виключно груповий вид спорту, де гімнастки виступають від 6 до 14 осіб на одному килимі одночасно. У художній гімнастиці є виступи у групі, але це команда з 5-ти осіб, не більше!

Естетична гімнастика відрізняється від художньої тим, що у художній є предмети: скакалки, обручі, булави, м'ячі. А в естетичній гімнастиці немає предмета, гімнастки що неспроможні виступати особисто. Вони мають лише у групі: від шести до 14 осіб. Групи формуються за віком, комплекцією, рівнем підготовки.