Міфологія пов'язує сузір'я Стрільця з кентавром Хіроном. Він, як і всі кентаври, був людиною від голови до пояса, а нижня частина його тіла представляла тулуб коня з чотирма ногами та міцними копитами. Хірон був наймудрішим із усіх кентаврів.

Давнє сузір'я. Вавилонці ідентифікували Стрільця як бога Нергала, дивної істоти, схожої на кентавра, що стріляє з лука стрілою. Вважається, що назва «Стрілець» запропоновано Клеостратом. Включено до каталогу зоряного неба Клавдія Птолемея "Альмагест".

Кентаври смертні, безсмертний лише Хірон, а й він, страждаючи від рани, ненароком завданої йому Гераклом, прагне померти. Прометей пізніше погодився стати безсмертним замість нього, і Зевс затвердив цей обмін і переніс Хірона на небо як сузір'я. Стрільця (Кентавра).

Стрілець – велике зодіакальне сузір'я, яке розташоване між Козерогом та Скорпіоном. Цікаво це сузір'я тим, що в ньому знаходиться Центр Галактики, а також точка зимового сонцестояння. Скорпіон займає в небі площу приблизно 867 квадратних градусів – це 15 місце серед інших сузір'їв.